El modo es aquella flexión gramatical que modifica el sentido de una frase según sea esta una realidad, negación, hipótesis, deseo, etcétera, y generalmente recae esta responsabilidad sobre el verbo o sobre alguna partícula adverbial.

La gramática tradicional admite para el castellano tres modos verbales: el indicativo para la acción efectiva, el subjuntivo para la hipotética y el imperativo para la exhortación; estructura que, más que un logro propio, es herencia del latín por línea genética directa.

En mi etapa escolar se me dijo que la declinación del modo imperativo tenía esta forma:
Habla (tú)
Hable (él)
Hablemos (nosotros)
Hablad (vosotros)
Hablen (ellos)

Pues bien, si reconoce el lector esa tabla (u otra de similar cariz) bórrela inmediatamente de su acervo neuronal: es (casi) completamente falsa, una vulgar tomadura de pelo que, por alguna razón que desconozco, se insertó durante generaciones en la mente estudiantil de millones de hispanohablantes.

Y es que el modo imperativo en castellano nunca presentó semejante morfología. Si analizamos detalladamente esa declinación comprobamos que, salvo las formas de segunda persona, el resto son copipegadas del presente de subjuntivo. En efecto, el imperativo únicamente presenta en español una persona, la segunda, en sus dos números: singular (habla) y plural (hablad); y desde luego, un único “tiempo” innominado y que vagamente sitúa la acción en un futuro más o menos inmediato:
Habla ahora o calla para siempre.
Responded cuando se os pregunte.
Llámame un día de estos.

Por otro lado, únicamente puede emplearse en forma directa, pues para la indirecta aparece el subjuntivo, tanto en presente (dile que venga =dile: ven) como en pretérito (le dijo que viniese =le dijo: ven).

Además hay que hacer notar que esta forma verbal no puede emplearse en frases negativas, es decir, no existe un “modo prohibitivo”, debiendo para ello recurrirse nuevamente al subjuntivo: No respondas, no hables, no me llames…

Tanta carencia puede llevarnos a plantear si realmente existe un “modo imperativo” en nuestro idioma. Para Andrés Bello, por ejemplo, es simplemente una variante del modo optativo o subjuntivo, mientras que para Alarcos Llorach, “las particularidades del imperativo inducen a segregarlo de la categoría de los modos”.

Y es que, aunque realmente existen esas dos formas verbales, la construcción de oraciones con sentido conminativo, exhortativo o apelativo puede realizarse con efectos sintácticos que prescinden del supuesto “modo imperativo”, generalmente en presente de subjuntivo (levantemos el corazón), futuro de indicativo (estarás a mi lado pase lo que pase) e incluso –caso discutible- algún que otro presente de indicativo (vámonos ya).

Incluso, mientras que la gramática tradicional niega la posibilidad de emplear el imperativo en primera persona del singular, esto es, ordenarse a sí mismo una acción, el recurso de anteponer el verbo en subjuntivo al sujeto permite emular este sentido de forma bastante eficiente: Ande yo caliente y ríase la gente.

Una característica del uso imperativo es la de llevar obligatoriamente los pronombres átonos ligados al verbo en posición final (lo que se llama enclisis) cuando en el uso general van antepuestos (proclisis) y desligados. Esta peculiaridad afecta tanto al imperativo propio de segunda persona como al empleo imperativo del subjuntivo:
Tú lo solucionas -> Soluciónalo
Tú me lo comprarás -> cómpramelo
Quiero que me lo expliquen -> explíquenmelo
Vosotros la traéis -> traedla
Es hora de que nos vayamos -> vayámonos
He dicho que os sentéis -> sentaos

Además, como se ve en los últimos ejemplo, los pronombre “nos”/“os” eliminan la desinencia en –s o –d de la forma verbal (salvo en el verbo ir: idos).

Casualmente, esos pronombres se comportan de forma muy similar junto al infinitivo: comprarlo, explicarme, traerla… Esta coincidencia, junto con la semejanza morfológica y agravada por el hecho de que la fonética r-d pierda fuerza en posición final, provoca con frecuencia la duda de si debe usarse el infinitivo o el imperativo (o más simplemente, si se escribe “con r o con d”), a lo que se añade el uso,frecuente en instrucciones a usuarios, de construcciones no oracionales de marcado tono imperativo: “En caso de emergencia, tirar de la anilla”, “para grabar, introducir el disco y pulsar el botón ‘rec’”, por lo que no pocas veces el hablante opta por la fórmula errónea:
Eh, vosotros: venir aquí.
Anda, pasar los dos (Ferlosio, El Jarama)
Iros ya, iros, si es que no tenéis gana (Ferlosio, El Jarama)
Imaginaros cómo sería para vos mi gratitud (R.Darío, Cuentos)

Ante semejante vacilación hay que recordar que el infinitivo es forma impersonal y que no puede aplicarse a un sujeto de segunda persona ni tampoco ser el verbo de acción principal (de hecho, suele jugar de sustantivo). El caso contrario es mucho menos frecuente, y su uso delata una manifiesta hipercorrección:
Tenéis que decid vuestro nombre
¿Podéis hacedme el favor de callaos?

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Curiosidades sobre el imperativo del verbo IR
Formación del imperativo en español
En latín existe un futuro de imperativo que se ha perdido en el castellano.

Una curiosidad que no he podido documentar en línea: el imperativo singular de ESTAR es está, sin embargo no he podido encontrar documento o referencia donde se use sin el reflexivo: estate, aun en los sentidos en que en indicativo o subjuntivo no se requiere.